دوم اردیبهشت سال 58 سپاه پاسداران بهصورت رسمی تشكیل شد. البته در ذیل نشان سپاه، تاریخ 1357 حك شده است؛ چراكه تشكیل سپاه با پیروزی انقلاب اسلامی در سال 57 مصادف است.
پس از این تاریخ، براساس اصل 150 قانون اساسی، سپاه پاسداران انقلاب اسلامی در قانون اساسی نیز رسمیت یافت و بهمنزله نهادی برای دفاع از انقلاب اسلامی تعریف شد.
عباس دوزدوزانی كه یكی از پایهگذاران سپاه پاسداران انقلاب اسلامی بوده است، درباره هدف تشكیل سپاه میگوید: «هدف از تشکیل سپاه پاسداران انقلاب اسلامی، نگهبانی از انقلاب و دستاوردهای آن و کوشش در راه تحقق آرمانهای الهی است». وی همچنین میگوید: «تقویت توان دفاعی جمهوری اسلامی از راه همکاری با دیگر نیروهای مسلح و آموزش نظامی، از دیگر اهداف تشکیل این نهاد شمرده میشود و در اساسنامه سپاه پاسداران که به تصویب شورای انقلاب رسیده، مبارزه قانونی با عوامل و جریانهایی که درصدد خرابکاری و براندازی نظام جمهوری اسلامی هستند یا با توسل به زور، میخواهند حاکمیت قوانین جمهوری اسلامی را از بین ببرند، از مأموریتهای این نهاد شمرده شده است. از دیگر وظایف این ارگان میتوان به خلعسلاح کسانی که بدون مجوز قانونی، اسلحه دارند و همکاری با نیروهای انتظامی در مواقع لزوم برای برقراری نظم و امنیت و حاکمیت قانون در کشور اشاره کرد». در روزهای اول انقلاب، كمیتهها و سپاه توانستند خلأ امنیتی و انتظامی موجود در ابتدای انقلاب را پر كنند و زمانی كه جنگ تحمیلی آغاز شد نیز، سپاه توانست به دفاع از كشور كمك شایانی كند. با آغاز جنگ، سپاه حضور در جبهههای جنگ را آغاز كرد و بهسرعت سازوكار خود را- متناسب با نیاز جنگ- از ساختار امنیتی، انتظامی و اطلاعاتی به یك ساختار نظامی تبدیل كرد. از سال دوم جنگ كه عملاً میدان برای سپاه، باز و موانعی كه در ساختار حكومتی وجود داشت برطرف شد، سپاه توانست هم در بعد كسب اطلاعات صحیح از دشمن اقدام كند و هم ضمن طرحریزی عملیات، یگانهای خود را سازماندهی و انجام عملیات را آغاز كند و توانست عملیاتهای موفقی را در طول هشت سال جنگ تحمیلی- بهویژه از سال دوم به بعد- انجام دهد. پس از پایان جنگ، سپاه شروع به گسترش ساختار و فعالیتهای خود كرد و با تأسیس قرارگاه سازندگی خاتم الانبیاء (ص)، وارد فعالیتهای اقتصادی نیز شد. این فعالیتها تا جایی پیش رفت كه امروز به گفته فرمانده كل سپاه، «این مجموعه امروز در اكثر یا همه پروژههایی كه بهویژه در رابطه با نیروگاههای هستهای، تولید گاز، احداث نیروگاههای مختلف، حفر چاه و انتقال گاز، آب و نفت انجام میشود به دولت كمك میكند. هدف اصلی سپاه، كمك به سازندگی دولت است و امروز، دولت نیز به این نقش مؤثر سپاه اذعان دارد». با قوت گرفتن برخی تهدیدات و ادعاهای غرب درمورد ایران، سپاه پاسداران انقلاب اسلامی نیز شاهد بروز تغییراتی در ساختار و سازمان خود بود و در مهمترین گام، نیروهای مقاومت بسیج در سراسر كشور مستقیماً زیر نظر نیروی زمینی سپاه قرار گرفتند و هركدام از آنها به سپاههای استانی تبدیل شدند. بدین ترتیب، 31 سپاه استانی تشكیل شد كه به گفته فرماندهان ارشد سپاه، این امر بر چابكی و چالاكی نیروهای زیرمجموعه میافزاید و موجب میشود امكان انجام واكنش سریع دربرابر تهدیدات احتمالی داخلی و خارجی، بیشتر فراهم شود. حضور سپاه در عرصه جنگ های سایبری و اینترنتی با تشكیل ارتش سایبری و گسترش تلاشها درجهت طراحی و ساخت موشكهای دوربرد نیز، از جمله فعالیتهای عمده سپاه طی سالهای اخیر محسوب میشود. قانون اساسی درباره سپاه می گوید: «سپاه پاسداران انقلاب اسلامی که در نخستین روزهای پیروزی این انقلاب تشکیل شد، برای ادامه نقش خود در نگهبانی از انقلاب اسلامی و دستاوردهای آن، پابرجا میماند. حدود وظایف و قلمرو مسئولیت این سپاه در رابطه با وظایف و قلمرو مسئولیت نیروهای مسلح دیگر با تأکید بر همکاری و هماهنگی برادرانه میان آنها، بهوسیله قانون تعیین میشود».